Design and implementation of robot gripper interface
Pekonen, Jouni Petteri (2012)
Kandidaatintyö
Pekonen, Jouni Petteri
2012
Julkaisun pysyvä osoite on
https://urn.fi/URN:NBN:fi-fe201306113926
https://urn.fi/URN:NBN:fi-fe201306113926
Tiivistelmä
This thesis presents a design for an asynchronous interface to Robotiq adaptive gripper
s-model. Designed interface is a communication layer that works on top of modbus layer.
The design contains function definitions, finite state machine and exceptions. The design
was not fully implemented but enough was so that it can be used. The implementation
was done with c++ in linux environment. Additionally to the implementation a simple
demo program was made to show the interface is used. Also grippers closing speed and
force were measured. There is also a brief introduction into robotics and robot grasping. Tässä työssä esitellään asynkrooninen käyttöliittymä Robotiq adaptive gripper s-model
robottikäteen. Käyttöliittymä on kommunikaatiokerros, joka toimii modbus-kerroksen päällä.
Suunnitelma sisältää funktiomäärittelyt, tilakoneen ja poikkeukset. Suunnitelmasta
toteutettiin tarpeeksi, että käyttöliittymää voidaan käyttää. Toteutus tehtiin c++ kielellä
linux-ympäristössä. Toteutuksen lisäksi yksinkertainen demo tehtiin näyttämään, miten
käyttöliittymää käytetään. Näiden lisäksi Käden sulkemisnopeus ja -voima mitattiin. Työ
sisältää myös lyhyen esittelyn robotiikasta ja robottitarttumisesta.
s-model. Designed interface is a communication layer that works on top of modbus layer.
The design contains function definitions, finite state machine and exceptions. The design
was not fully implemented but enough was so that it can be used. The implementation
was done with c++ in linux environment. Additionally to the implementation a simple
demo program was made to show the interface is used. Also grippers closing speed and
force were measured. There is also a brief introduction into robotics and robot grasping.
robottikäteen. Käyttöliittymä on kommunikaatiokerros, joka toimii modbus-kerroksen päällä.
Suunnitelma sisältää funktiomäärittelyt, tilakoneen ja poikkeukset. Suunnitelmasta
toteutettiin tarpeeksi, että käyttöliittymää voidaan käyttää. Toteutus tehtiin c++ kielellä
linux-ympäristössä. Toteutuksen lisäksi yksinkertainen demo tehtiin näyttämään, miten
käyttöliittymää käytetään. Näiden lisäksi Käden sulkemisnopeus ja -voima mitattiin. Työ
sisältää myös lyhyen esittelyn robotiikasta ja robottitarttumisesta.