Design and implementation of robot gripper interface

Abstract

This thesis presents a design for an asynchronous interface to Robotiq adaptive gripper s-model. Designed interface is a communication layer that works on top of modbus layer. The design contains function definitions, finite state machine and exceptions. The design was not fully implemented but enough was so that it can be used. The implementation was done with c++ in linux environment. Additionally to the implementation a simple demo program was made to show the interface is used. Also grippers closing speed and force were measured. There is also a brief introduction into robotics and robot grasping.

Tässä työssä esitellään asynkrooninen käyttöliittymä Robotiq adaptive gripper s-model robottikäteen. Käyttöliittymä on kommunikaatiokerros, joka toimii modbus-kerroksen päällä. Suunnitelma sisältää funktiomäärittelyt, tilakoneen ja poikkeukset. Suunnitelmasta toteutettiin tarpeeksi, että käyttöliittymää voidaan käyttää. Toteutus tehtiin c++ kielellä linux-ympäristössä. Toteutuksen lisäksi yksinkertainen demo tehtiin näyttämään, miten käyttöliittymää käytetään. Näiden lisäksi Käden sulkemisnopeus ja -voima mitattiin. Työ sisältää myös lyhyen esittelyn robotiikasta ja robottitarttumisesta.