Robottikäden ohjausjärjestelmän toteutus Leap Motionilla
Piskonen, Camilla (2019)
Kandidaatintyö
2019
School of Engineering Science, Laskennallinen tekniikka
Kaikki oikeudet pidätetään.
Julkaisun pysyvä osoite on
https://urn.fi/URN:NBN:fi-fe2019050314115
https://urn.fi/URN:NBN:fi-fe2019050314115
Tiivistelmä
Kandidaatintyön tavoitteena on syventyä robotiikan ja ohjelmistotuotannon aihealueisiin ja toteuttaa pienimuotoinen ohjelmistoprojekti. Ohjelmistoprojektina on järjestelmä, jolla on mahdollista ohjata käsivarsirobottia kamerajärjestelmällä siten, että käyttäjän liikuttaessa kättä haluttuun suuntaan robotti vastaa liikkeeseen halutulla tavalla. Ennen implementointia tehtiin katsaus robotiikan kinematiikkaan sekä käsitteeseen digitaalinen kaksonen. Tämän lisäksi syvennyttiin ohjelmistotuotannon puolella erityisesti vesiputousmalliin, joka toimi työn mallina kehitysprosessissa.
Ennen käytännön toteutusta ohjelmistosta tehtiin vaatimusmäärittely sekä tutustuttiin valmiisiin rajapintoihin ja laitteiston teknisiin tietoihin. Tuloksena syntyi ohjelmisto, joka toimi vaaditulla tavalla. Valmiissa ohjelmassa on mahdollista ohjata robottia käden liikkeiden avulla sekä visualisoida liikkeitä myös virtuaalisesti digitaalisen kaksosen avulla, jos oikeaa robottia ei ole tarjolla. Tulevaisuudessa ohjelmistoon olisi mahdollista lisätä ohjauskäskyt robottitarttujalle.
Ennen käytännön toteutusta ohjelmistosta tehtiin vaatimusmäärittely sekä tutustuttiin valmiisiin rajapintoihin ja laitteiston teknisiin tietoihin. Tuloksena syntyi ohjelmisto, joka toimi vaaditulla tavalla. Valmiissa ohjelmassa on mahdollista ohjata robottia käden liikkeiden avulla sekä visualisoida liikkeitä myös virtuaalisesti digitaalisen kaksosen avulla, jos oikeaa robottia ei ole tarjolla. Tulevaisuudessa ohjelmistoon olisi mahdollista lisätä ohjauskäskyt robottitarttujalle.