Hyppää sisältöön
    • Suomeksi
    • På svenska
    • In English
  • Suomeksi
  • In English
  • Kirjaudu
Näytä aineisto 
  •   Etusivu
  • LUTPub
  • Diplomityöt ja Pro gradu -tutkielmat
  • Näytä aineisto
  •   Etusivu
  • LUTPub
  • Diplomityöt ja Pro gradu -tutkielmat
  • Näytä aineisto
JavaScript is disabled for your browser. Some features of this site may not work without it.

Robotisoidun hionnan suorituskykyanalyysi vaativan geometrian viimeistelyssä

Nordström, Juhani (2019)

Katso/Avaa
diplomityo_nordstrom_juhani.pdf (4.705Mb)
Lataukset: 


Diplomityö

Nordström, Juhani
2019

School of Energy Systems, Konetekniikka

Kaikki oikeudet pidätetään.
Näytä kaikki kuvailutiedot
Julkaisun pysyvä osoite on
https://urn.fi/URN:NBN:fi-fe2019050915019

Tiivistelmä

Tämän diplomityön tavoitteena oli analysoida ja arvioida sekä tuottaa analyyttista vierailutietoa robotisoidun hionnan jatkokehitystyön perusteeksi hiontaprosessille määrätyillä laatuvaatimuksilla. Käytännön kokeiden mittaustulosten perusteella vertailtiin manuaalisesti ja robotisoidusti suoritettavan hionnan materiaalin poiston määrää sekä kahden eri robottijärjestelmän suorituskykyä. Suorituskyvyn vertailu kohdistui robottikäsivarsien tarkkuuteen ja käytettyihin ohjausmenetelmiin. Robotisoidun hiontaprosessin tärkeimpien tekijöiden ja robottikäsivarren suorituskyvyn tunnistamiseksi suoritettiin uusimpien tieteellisien julkaisujen tiedonhaku.

Käytännön kokeissa mitattiin koekappaleiden pinnankarheutta ja materiaalin poiston määrää. Koetulokset tarjoavat tarpeellista tietoa jatkotutkimuksia varten ja niiden perusteella voidaan kehittää robotisoitua sekä manuaalista hiontaa.

Saatujen tuloksien perusteella robotin integroitu voimaohjausmenetelmä yhdistettynä offline-ohjelmointiin ei ole optimaalinen toteutustapa robotisoidulle materiaalin poistolle. Robottikäsivarren paikoituksen toistotarkkuuden arvo näyttäisi olevan yhteydessä radan toistotarkkuuteen. Lisäksi optinen 3D-skannaus ei sovellu suurta tarkkuutta vaativiin materiaalin poiston mittauksiin johtuen titaanioksidin levittämisen epätarkkuudesta.
 
The aim of this thesis was to analyze, evaluate and produce analytical comparative data to support further development of robotized grinding process in compliance with grinding process quality requirements. Both robotized and manually executed material removal rate and two different robot systems performance characteristics were compared based on practical test results. Performance comparison focused on robot arms accuracy and used control methods. Literature research were made to identify key factors in the robotized grinding process and performance characteristics.

In practical experiments, the surface roughness and material removal rate were measured. Results give valuable information for further researches and can also be used to improve manual grinding process.

Based on results, integrated force control method combined to offline-programming is not optimal approach to implement robotized material removal application. Robot arm position repeatability seems to correlate to path repeatability. In addition, using optical 3D-scanning method in accurate material removal rate measurements is not recommended due to the inaccuracy in the titanium oxide spraying.
 
Kokoelmat
  • Diplomityöt ja Pro gradu -tutkielmat [12278]
LUT-yliopisto
PL 20
53851 Lappeenranta
Ota yhteyttä | Tietosuoja | Saavutettavuusseloste
 

 

Tämä kokoelma

JulkaisuajatTekijätNimekkeetKoulutusohjelmaAvainsanatSyöttöajatYhteisöt ja kokoelmat

Omat tiedot

Kirjaudu sisäänRekisteröidy
LUT-yliopisto
PL 20
53851 Lappeenranta
Ota yhteyttä | Tietosuoja | Saavutettavuusseloste