Usean kohteen paikannus Kalman-suodatusta ja RBMCDA -algoritmeja hyödyntäen
Penttilä, Janne (2019)
Kandidaatintyö
2019
School of Engineering Science, Laskennallinen tekniikka
Julkaisun pysyvä osoite on
http://urn.fi/URN:NBN:fi-fe202001233161
http://urn.fi/URN:NBN:fi-fe202001233161
Tiivistelmä
Työn tarkoituksena on demonstroida ja avata yksinkertaisin esimerkein Aalto-yliopiston verkkosivuilla julkaistuja "Extended Kalman Filter / Unscented Kalman Filter" ja "Rao-Blackwellized Monte Carlo Data Association" -työkalupakettien funktioita. EKF/UKF -työkalupaketin avulla demonstroin työssä yksinkertaista yhden kohteen paikannusta, RBMCDA -funktioilla demonstroin pääasiassa usean kohteen paikannusta. Kalman-suodatuksen yksinkertaistettuna ilmaistu tarkoitus on poistaa mittausdatasta häiriötä ja esittää mitattavan kohteen tilasta mahdollisimman hyvä ennuste häiriölliseen mittausdataan perustuen. Jälkimmäisten algoritmien tarkoituksena on etsiä mittausdatasta mittauksia, jotka kuuluvat tietylle mittauskohteelle ja poistaa näistä mittauksista kohinaa Kalman-suotimen avulla.
Luon työssä yksinkertaisia esimerkkejä, jotka kaikki liittyvät ideaalisen heilurin tilan estimointiin. Alussa esimerkit sisältävät vain yhden heilurin, mutta lopulta on tarkoitus demonstroida suodatus, joka estimoi useaa kohdetta yhdestä mittausdatasta.
Luon työssä yksinkertaisia esimerkkejä, jotka kaikki liittyvät ideaalisen heilurin tilan estimointiin. Alussa esimerkit sisältävät vain yhden heilurin, mutta lopulta on tarkoitus demonstroida suodatus, joka estimoi useaa kohdetta yhdestä mittausdatasta.