Hyppää sisältöön
    • Suomeksi
    • På svenska
    • In English
  • Suomeksi
  • In English
  • Kirjaudu
Näytä aineisto 
  •   Etusivu
  • LUTPub
  • Kandidaatin tutkintojen opinnäytetyöt
  • Näytä aineisto
  •   Etusivu
  • LUTPub
  • Kandidaatin tutkintojen opinnäytetyöt
  • Näytä aineisto
JavaScript is disabled for your browser. Some features of this site may not work without it.

Usean kohteen paikannus Kalman-suodatusta ja RBMCDA -algoritmeja hyödyntäen

Penttilä, Janne (2019)

Katso/Avaa
Kandidaatintyo_janne_penttila.pdf (1.313Mb)
Lataukset: 


Kandidaatintyö

Penttilä, Janne
2019

School of Engineering Science, Laskennallinen tekniikka

Näytä kaikki kuvailutiedot
Julkaisun pysyvä osoite on
https://urn.fi/URN:NBN:fi-fe202001233161

Tiivistelmä

Työn tarkoituksena on demonstroida ja avata yksinkertaisin esimerkein Aalto-yliopiston verkkosivuilla julkaistuja "Extended Kalman Filter / Unscented Kalman Filter" ja "Rao-Blackwellized Monte Carlo Data Association" -työkalupakettien funktioita. EKF/UKF -työkalupaketin avulla demonstroin työssä yksinkertaista yhden kohteen paikannusta, RBMCDA -funktioilla demonstroin pääasiassa usean kohteen paikannusta. Kalman-suodatuksen yksinkertaistettuna ilmaistu tarkoitus on poistaa mittausdatasta häiriötä ja esittää mitattavan kohteen tilasta mahdollisimman hyvä ennuste häiriölliseen mittausdataan perustuen. Jälkimmäisten algoritmien tarkoituksena on etsiä mittausdatasta mittauksia, jotka kuuluvat tietylle mittauskohteelle ja poistaa näistä mittauksista kohinaa Kalman-suotimen avulla.

Luon työssä yksinkertaisia esimerkkejä, jotka kaikki liittyvät ideaalisen heilurin tilan estimointiin. Alussa esimerkit sisältävät vain yhden heilurin, mutta lopulta on tarkoitus demonstroida suodatus, joka estimoi useaa kohdetta yhdestä mittausdatasta.
Kokoelmat
  • Kandidaatin tutkintojen opinnäytetyöt [5122]
LUT-yliopisto
PL 20
53851 Lappeenranta
Ota yhteyttä | Tietosuoja | Saavutettavuusseloste
 

 

Tämä kokoelma

JulkaisuajatTekijätNimekkeetKoulutusohjelmaAvainsanatSyöttöajatYhteisöt ja kokoelmat

Omat tiedot

Kirjaudu sisäänRekisteröidy
LUT-yliopisto
PL 20
53851 Lappeenranta
Ota yhteyttä | Tietosuoja | Saavutettavuusseloste