Hyppää sisältöön
    • Suomeksi
    • På svenska
    • In English
  • Suomeksi
  • In English
  • Kirjaudu
Näytä aineisto 
  •   Etusivu
  • LUTPub
  • Tieteelliset julkaisut
  • Näytä aineisto
  •   Etusivu
  • LUTPub
  • Tieteelliset julkaisut
  • Näytä aineisto
JavaScript is disabled for your browser. Some features of this site may not work without it.

Dynamic analysis and control of a Fusion Reactor Vacuum Vessel Assembly Robot

Moradkhani, Shayan; Shabbouei Hagh, Yashar; Wu, Huapeng; Handroos, Heikki (2020-02-06)

Katso/Avaa
moradkhani_et_al_dynamic_analysis_postprint.pdf (1.302Mb)
Lataukset: 


Post-print / Final draft

Moradkhani, Shayan
Shabbouei Hagh, Yashar
Wu, Huapeng
Handroos, Heikki
06.02.2020

Fusion Engineering and Design

154

Elsevier

School of Energy Systems

https://doi.org/10.1016/j.fusengdes.2020.111532
Näytä kaikki kuvailutiedot
Julkaisun pysyvä osoite on
https://urn.fi/URN:NBN:fi-fe202003249095

Tiivistelmä

The assembly of vacuum vessel (VV) is a vital task for the fusion reactor. This paper introduces simulation of a parallel robot built up for the assembly of fusion reactor CFETR (Chinese Fusion Engineering Test Reactor) to carry out welding of adjacent VV sectors using splice plates, and machining in case some sectors need to be replaced for repair. The kinematics and dynamics equations of the robot are obtained, and a non-singular terminal sliding mode controller is designed which overcomes the drawbacks of the conventional linear sliding mode control. The stability of the system is verified using the Lyapunov stability criteria. The proposed method is tested by defining a trajectory for the robot’s end-effector and simulating the multi-body model of the robot.

Lähdeviite

Moradkhani, S., Shabbouei Hagh, Y., Wu, H., Handroos, H. (2020). Dynamic analysis and control of a Fusion Reactor Vacuum Vessel Assembly Robot. Fusion Engineering and Design, vol. 154. DOI: 10.1016/j.fusengdes.2020.111532

Kokoelmat
  • Tieteelliset julkaisut [1560]
LUT-yliopisto
PL 20
53851 Lappeenranta
Ota yhteyttä | Tietosuoja | Saavutettavuusseloste
 

 

Tämä kokoelma

JulkaisuajatTekijätNimekkeetKoulutusohjelmaAvainsanatSyöttöajatYhteisöt ja kokoelmat

Omat tiedot

Kirjaudu sisäänRekisteröidy
LUT-yliopisto
PL 20
53851 Lappeenranta
Ota yhteyttä | Tietosuoja | Saavutettavuusseloste