Hyppää sisältöön
    • Suomeksi
    • På svenska
    • In English
  • Suomeksi
  • In English
  • Kirjaudu
Näytä aineisto 
  •   Etusivu
  • LUTPub
  • Kandidaatin tutkintojen opinnäytetyöt
  • Näytä aineisto
  •   Etusivu
  • LUTPub
  • Kandidaatin tutkintojen opinnäytetyöt
  • Näytä aineisto
JavaScript is disabled for your browser. Some features of this site may not work without it.

Development of a control framework for a serial robot manipulator and gripper based on Robot Operating System platform (ROS)

Syyrilä, Tuomas (2020)

Katso/Avaa
Thesis_Tuomas_Syyrilä.pdf (2.388Mb)
Lataukset: 


Kandidaatintyö

Syyrilä, Tuomas
2020

School of Energy Systems, Konetekniikka

Kaikki oikeudet pidätetään.
Näytä kaikki kuvailutiedot
Julkaisun pysyvä osoite on
http://urn.fi/URN:NBN:fi-fe2020062645996

Tiivistelmä

This project was conducted as a part of research for the Laboratory of Intelligent Machines at LUT University (Lappeenranta-Lahti University of Technology) in developing a ROS-based collaborative robot manufacturing station. The research in this thesis focuses on the development of a stable ROS based framework for controlling a Universal Robot and Robotiq gripper. The framework is designed to be modular for future integration of further hardware such as vision sensors. The research describes the requirements and actual integration of the robot and gripper as well as the methods for manipulating the hardware. The higher/level concepts of communication between hardware and software components are also presented. The research resulted in the development a working framework that can control both the robot and gripper efficiently. Furthermore, software for a perception free pick and place application was successfully developed.
 
Tämä projekti toteutettiin osana LUT-yliopiston älykkäiden koneiden laboratorion (Lappeenranta-Lahti University of Technology) tutkimusta kehitettäessä ROS-pohjaista yhteistyörobotti valmistusasemaa. Tämän tutkimus keskittyy vakaan ROS-pohjaisen kehyksen kehittämiseen Universal Robotin ja Robotiq-tarttujan hallitsemiseksi. Kehys on suunniteltu modulaariseksi tulevien antureiden, kuten kameran, integroimiseksi tulevaisuudessa. Tutkimuksessa kuvataan robotin ja tarttujan integrointi ROS-alustaan sekä menetelmät laitteiston manipuloimiseksi. Tutkimuksessa esitetään myös laitteiston ja ohjelmistokomponenttien välisen viestinnän ylemmän tason rakenne. Tutkimuksen tuloksena kehitettiin toimintakehys, joka pystyy tehokkaasti hallitsemaan robottia ja tarttujaa. Tutkimuksessa myös ohjelmoitiin poimi ja aseta sovellus onnistuneesti
 
Kokoelmat
  • Kandidaatin tutkintojen opinnäytetyöt [3943]
LUT-yliopisto
PL 20
53851 Lappeenranta
Ota yhteyttä | Lähetä palautetta | Tietosuoja | Saavutettavuusseloste
 

 

Tämä kokoelma

JulkaisuajatTekijätNimekkeetKoulutusohjelmaAvainsanatSyöttöajatYhteisöt ja kokoelmat

Omat tiedot

Kirjaudu sisäänRekisteröidy
LUT-yliopisto
PL 20
53851 Lappeenranta
Ota yhteyttä | Lähetä palautetta | Tietosuoja | Saavutettavuusseloste