Kohteen seuranta valotutkalla

Abstract

Valotutka on keskeinen anturi kolmiulotteisessa havainnoinnissa. Valotutka tuottaa tietoa ympäristöstä pistepilvinä, jotka edustavat ympäristön muotoja. Valotutkaa voidaan käyttää kohteenseurantaan esimerkiksi itseajavien ajoneuvojen suunnistusjärjestelmissä. Kohteiden seurantaan käytetään moninaisia menetelmiä, joista tässä työssä perehdytään kolmeen perinteiseen menetelmään. Menetelmistä tekee perinteisiä niiden toiminta, jossa koneoppismallin valotutkamittauksista tekemät kohteiden tunnistukset yhdistetään seurattaviin kohteisiin käyttäen kolmiulotteista Kalman-suodinta ja Unkarilaista menetelmää.

Tähän työhön valitut menetelmät on julkaistu aikavälillä 2019-2024. Menetelmien välillä on havaittavissa huomattavaa kehitystä. Muutoksia nähdään seuraavissa tekijöissä. Kohteiden tunnistuksia voidaan yhdistää pistepilvistä ja kamerakuvasta siten että havainto vain toisesta riittää. Toisaalta tunnistuksen tuottaman sijainnin hajonta voidaan mallintaa, ja tämä epävarmuus huomioida Kalman-suotimen päivitysvaiheessa. Kolmantena parannuksena on tarkennukset siihen, millä perusteella uusia seurattavia kohteita muodostetaan ja poistetaan.