3D-robottipoimintajärjestelmän kehittäminen

Abstract

Lasertekniikkaa hyödyntävä 3D-kuvaustekniikka tuo uusia mahdollisuuksia robotilla suoritettavaan kasastapoimintaan. Kasasta otetun syvyyskuvan avulla tuotteista voidaan määrittää perinteisen XY-paikkatiedon lisäksi tuotteen korkeus- ja asentotieto. Näitä uusia ominaisuuksia hyödyntämällä robotilla voidaan suorittaa yksittäisen tuotteen poiminta kasasta eri korkeuksilta ja eri asennoista.

Diplomityö kuuluu osana Master Automation Groupin ensimmäiseen 3D-tekniikkaan perustuvaan MAG PixCell 3D -robosoituun kappaleenkäsittelysoluun. Työn tavoitteena on kehittääsyvyyskuvan käsittelyyn algoritmeja, joiden avulla robotilla voidaan poimia yksitellen kasassa olevia metallisia saksen teriä. Algoritmien tarkoituksena on varmistaa kasasta löydettyjen terien poimittavuus sekä määrittää poimittavien terien korkeudet ja asennot. Tarkastusten jälkeen robotille välitetään terien XYZ-koordinaatti- ja asentotiedot.

Laser technology utilizing 3D-imaging technique brings new possibilities for the robotic stack picking. By taking a range image from the stack, it's possible to define product's traditional XY-cordination as well the hight and the position information.Advantaging these new functionalities robot can perform a single item picking from the different hights and positions.

This thesis is a partof the first MAG PixCell 3D -robotic particle handling cell, based on 3D-technique developed by Master Automation Group. Purpose of the thesis is to develope algorithms for the range imaging. This technique is used by robots to pick metallic scissor blades individually. Algorithms assure the collectivity, height and position of the blades before being picked up from the stack. After the verifications blades' XYZ-cordinates and position information are forwared to the robot.