Reconstruction of 3D Planar Objects with Partial Occlusion
Kuzivanov, Igor (2003)
Diplomityö
Kuzivanov, Igor
2003
Julkaisun pysyvä osoite on
https://urn.fi/URN:NBN:fi-fe20031318
https://urn.fi/URN:NBN:fi-fe20031318
Tiivistelmä
Kolmiulotteisten kappaleiden rekonstruktio on yksi konenäön haastavimmista ongelmista,
koska kappaleiden kolmiulotteisia etäisyyksiä ei voida selvittää yhdestä kaksiulotteisesta
kuvasta. Ongelma voidaan ratkaista stereonäön avulla, jossa näkymän kolmiulotteinen
rakenne päätellään usean kuvan perusteella. Tämä lähestymistapa mahdollistaa kuitenkin
vain rekonstruktion niille kappaleiden osille, jotka näkyvät vähintään kahdessa kuvassa.
Piilossa olevien osien rekonstruktio ei ole mahdollista pelkästään stereonäön avulla.
Tässä työssä on kehitetty uusi menetelmä osittain piilossa olevien kolmiulotteisten tasomaisten
kappaleiden rekonstruktioon. Menetelmän avulla voidaan selvittää hyvällä tarkkuudella
tasomaisista pinnoista koostuvan kappaleen muoto ja paikka käyttäen kahta kuvaa
kappaleesta.
Menetelmä perustuu epipolaarigeometriaan, jonka avulla selvitetään molemmissa kuvissa
näkyvät kappaleiden osat. Osittain piilossa olevien piirteiden rekonstruointi suoritetaan
käyttämäen stereonäköä sekä tietoa kappaleen rakenteesta. Esitettyä ratkaisua voitaisiin
käyttää esimerkiksi kolmiulotteisten kappaleiden visualisointiin, robotin navigointiin tai
esineentunnistukseen.
koska kappaleiden kolmiulotteisia etäisyyksiä ei voida selvittää yhdestä kaksiulotteisesta
kuvasta. Ongelma voidaan ratkaista stereonäön avulla, jossa näkymän kolmiulotteinen
rakenne päätellään usean kuvan perusteella. Tämä lähestymistapa mahdollistaa kuitenkin
vain rekonstruktion niille kappaleiden osille, jotka näkyvät vähintään kahdessa kuvassa.
Piilossa olevien osien rekonstruktio ei ole mahdollista pelkästään stereonäön avulla.
Tässä työssä on kehitetty uusi menetelmä osittain piilossa olevien kolmiulotteisten tasomaisten
kappaleiden rekonstruktioon. Menetelmän avulla voidaan selvittää hyvällä tarkkuudella
tasomaisista pinnoista koostuvan kappaleen muoto ja paikka käyttäen kahta kuvaa
kappaleesta.
Menetelmä perustuu epipolaarigeometriaan, jonka avulla selvitetään molemmissa kuvissa
näkyvät kappaleiden osat. Osittain piilossa olevien piirteiden rekonstruointi suoritetaan
käyttämäen stereonäköä sekä tietoa kappaleen rakenteesta. Esitettyä ratkaisua voitaisiin
käyttää esimerkiksi kolmiulotteisten kappaleiden visualisointiin, robotin navigointiin tai
esineentunnistukseen.