Mekatronisten koneiden reaaliaikainen simulointi Linux-ympäristössä

Abstract

Työn tavoitteena oli selvittää mahdollisuuksia käyttää Linux-ympäristöä mekatronisten koneiden reaaliaikaisessa simuloinnissa. Työssä tutkittiin C-kielellä tehdyn reaaliaikaisen simulointimallin ratkaisua Linux-käyttöjärjestelmässä RTLinux-reaaliaikalaajennuksen avulla.

Reaaliaikainen simulointi onnistui RTLinuxin avulla tehokkaasti ja mallinnusmenetelmien rajoissa tarkasti. I/O-toimintojen lisäämistä erillisten I/O-korttien avulla ei tarkasteltu tässä työssä.

Reaaliaikaista Linuxia ei ole aikaisemmin käytetty mekatronisten koneiden simulointiin. Tämän vuoksi valmiita työkaluja ei ole olemassa. Linux-ympäristö ei näin ollen sovellu kovin hyvin yleiseen koneensuunnitteluun mallintamisen työläyden vuoksi.

The goal of this study was to explore possibilities to use Linux-environment in the realtime simulation of mechatronic machines. A realtime simulation model, written in C-language, was run in Linux- operating system using RTLinux- real time environment.

The realtime simulation using RTLinux was found to be efficient and accurate. Adding I/O-functionality using additional I/O-boards was not considered in this study.

The real time Linux is not widely used in simulation of mechatronic machines. Therefore, there are no applications available. As a result, Linux-environment is not suitable for general machine design process.