Robottisolun servotekniikan kehittäminen
Laitinen, Ville (2010)
Tiivistelmä
Työn kehityksen kohteena toimii CIRB 500i –robottisolu, jonka sisällä työskentelee korkeaan tuotantokapasiteettiin kehitetty näköjärjestelmällä ohjattu sähköservomanipulaattori. Kokonaisuutena ajatellen työ tekee servotekniikan osalta poikkileikkauksen CIRB 500i –robottisolun matkasta prototyypistä tuotteeksi erilaisine kehitysvaiheineen.
Työn alkutaipaleella perehdytään pitkälle pelkkään teoriaan nojautuen mitä on servotekniikka, miten se toimii ja kuinka se viritetään. Tämän jälkeen edellä opitut teoriat konkretisoidaan CIRB 500i –robottisoluun ja siinä käytettävään servotekniikkaan. Robottisolun komponenttien ja laitteistojen tullessa tutuiksi mietitään ja kehitetään kuinka robottisolusta saataisiin entistä kehittyneempi ja käytännöllisempi teknillisestä näkökulmasta katsoen kuitenkaan valmistamisen kustannustehokkuutta unohtamatta.
Loppupuolella analysoidaan miten edellä tehdyt kehitystoimenpiteet ovat vaikuttaneet robottisolun toimintaan ja valmistamiseen. Lopuksi sovelletaan teoriaosuuden virityskeinoja servojen virittämiseen käytännössä ja analysoidaan saavutettuja kehittämistyön tuloksia. Lisäksi tehdään katsaus CIRB 500i –robottisolun tulevaisuuden näkymiin. Subject of this developing work is CIRB 500i –robot cell which contains for high volume created and vision guided electrical servo manipulator. By thinking a big picture of this thesis it makes cross-section of CIRB 500i –robot cell from prototype to product including different developing phases.
Beginning of the thesis is based on learning what servo technology is, how it works and how to tune it. Next step is to concretize theories learned before to CIRB 500i –robot cell and servo technology used in it. When components of this robot cell come familiar is time to think and develop how to create more sophisticated and practical robot cell without forgetting cost efficiency of manufacturing.
At the end of the thesis it is analyzed how developing actions made before have affected to robot cell functionality and manufacture. The final section is about applying servo tuning methods from theoretic part to practically and analyzing achieved results of this developing work. Additionally making review about outlook of CIRB 500i –robot cell.
Työn alkutaipaleella perehdytään pitkälle pelkkään teoriaan nojautuen mitä on servotekniikka, miten se toimii ja kuinka se viritetään. Tämän jälkeen edellä opitut teoriat konkretisoidaan CIRB 500i –robottisoluun ja siinä käytettävään servotekniikkaan. Robottisolun komponenttien ja laitteistojen tullessa tutuiksi mietitään ja kehitetään kuinka robottisolusta saataisiin entistä kehittyneempi ja käytännöllisempi teknillisestä näkökulmasta katsoen kuitenkaan valmistamisen kustannustehokkuutta unohtamatta.
Loppupuolella analysoidaan miten edellä tehdyt kehitystoimenpiteet ovat vaikuttaneet robottisolun toimintaan ja valmistamiseen. Lopuksi sovelletaan teoriaosuuden virityskeinoja servojen virittämiseen käytännössä ja analysoidaan saavutettuja kehittämistyön tuloksia. Lisäksi tehdään katsaus CIRB 500i –robottisolun tulevaisuuden näkymiin.
Beginning of the thesis is based on learning what servo technology is, how it works and how to tune it. Next step is to concretize theories learned before to CIRB 500i –robot cell and servo technology used in it. When components of this robot cell come familiar is time to think and develop how to create more sophisticated and practical robot cell without forgetting cost efficiency of manufacturing.
At the end of the thesis it is analyzed how developing actions made before have affected to robot cell functionality and manufacture. The final section is about applying servo tuning methods from theoretic part to practically and analyzing achieved results of this developing work. Additionally making review about outlook of CIRB 500i –robot cell.